보행자 우선도로에서 보행자의 통행우선권을 보장하는 동시에 운전자에게는 보행자 보호 의무를 부과하고 회전교차로 통행방법을 명확하게 규정하는 등의 내용으로 「도로교통법 일부개정법률(법률 제18741호, ’22.1.11.공포, ’22.7.12.시행)」과, 자율주행자동차 운전자의 운전자 준수사항과 의무 위반 시 전 벌칙 규정을 신설하는 등의 내용으로 「도로교통법 일부개정법률(법률 제18491호, ’21.10.19.공포, ’22.4.20.시행)」이 개정됨.

이에 따라, 관련 의무위반 행위에 대하여 과태료 및 범칙금, 벌점 부과기준을 마련하는 등 법률에서 위임된 사항과 그 시행에 필요한 사항을 정하는 내용으로 「도로교통법 시행령 및 시행규칙 일부개정령」이 별첨과 같이 공포(’22.7.11.)되었음.